今天周末来聊点实地调研的一些东西，说说海豚刚看过的世界机器人大会，这中间疫情也是有三四年没去，今年终于开了，人不少排队很长。周四大领导刚去过新松，所以展会上新松轮动播放新闻联播对大领导参观的报道视频，甚是醒目，可见从国家层面对机器人的重视，与此同时最近在人形机器人风口下仿佛机器人板块遍地牛股…

首先来看下比较火热的各种型号四足机器人。

除了之前大热的四足机器人，这几个月人形机器人彻底火了，从特斯拉的擎天柱到小米的铁大纷纷亮相，所以现场也绝对不能少了人形机器人，大致是这样的，好像更逼真。

减速器两只四倍大牛股——绿的谐波 VS 中大力德

看完热闹，下面进入正题，首先机器人三大核心部件——减速器+控制器+伺服系统，占比分别为30%、20%、10%，此外机器人还需要传感器。

首先要说减速器，其被称为机器人运动的关节，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器，其中精密减速器回程间隙小、精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，应用于机器人、数控机床等高端领域。不过总体这个还是属于耗材，需要2年一换。

精密减速器种类较多，又进一步分为谐波减速器、RV 减速器、摆线针轮行星减速器、 精密行星减速器等。其中谐波减速器、 RV 减速器已成为高精密传动领域广泛使用的精密减速器。

谐波减速器：与一般减速器比较，在输出力矩相同 时，谐波减速器的体积可减少 2/3，重量可减轻 1/2，这使其在机器人小臂、腕部、 手部等部件具有较强优势

RV 减速器：传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度 较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，在机器人大臂、机座等重负载部位拥有优势，主要应用于汽车、运输、港口码头等重负载机 器人，价格区间为5000-8000元/台。但是其重量重、外形尺寸较大，也使其无法向轻便、灵活的轻负载领域发展，且RV 减速器零部件数量多、制造和装配难度大，不利于大规模生产。

全球减速器市场中谐波减速器行业龙头为哈默纳科，其在国内市占率已从2018年的52%下降至2021年的38%，国产化率较高，绿的谐波的谐波减速器打破国际垄断后市占率提升明显，已从2018年的20%提升至2021年的26%，具有较大定价空间，毛利率超50%，远高于同业中大力德。

人形机器人大约需要78个减速器，其中60个为谐波减速器，18个为RV减速器（用于腰部等大惯量部件）

因此近期绿的谐波三月涨幅近四倍，不过四倍大牛股的展台颜色几乎如其名字，全是绿色，现场无人，估计不屑于和这些普通参展者做啥交流，毕竟是2B的。

此外涨幅更为暴利的还有中大力德，一个半月翻了四倍，中间一度四连板，因为其同时具备RV、谐波、行星减速器，伺服电机和伺服驱动研发能力，整体RV减速器难度还是要高于谐波减速器，目前RV减速器日企全球市占率超80%，国产RV仍在模仿阶段，其中中大力德国内市占率为4%左右。

伺服及运动控制领域两只小而美——雷赛智能 VS 步科股份

伺服系统包括伺服驱动器、伺服电机、编码器三部分，其中伺服电机是机器人的心脏，伺服电机目前主要由外资垄断，日本松下、安川、三菱三巨头占据了47%的市场份额，内资品牌汇川技术、埃斯顿也在奋力崛起，市场占有率分别为10.29%、2.1%，雷赛智能也有涉及，市占率较低，不过雷赛智能为国内运动控制龙头，在控制器领域位居国内第二、在步进系统位居国内第一，伺服系统领域则在奋力追赶。

此前关于雷赛智能剖析链接如下：

运动控制龙头！步进系统国内第一，还是口罩机概念股，一季度净利翻倍增长…

此外步科股份产品也覆盖了人机界面、可编程逻辑控 制器、伺服系统、步进系统、低压变频器等五大类数百种型号，其伺服系统国内市占率1.11%，在智能物流、医疗影像领域优势明显。

这个展板上重点讲了埃斯顿，不过它其实是全产业链公司，覆盖自核心部件及运动控制系统、工业机器人到机器人集成应用，其更是国产工业机器人出货量最高的已超万台，疫情之下在叠加受益于新能源汽车、3C、锂电、光伏快速发展2021年埃斯顿国内市占率已达32.8%，而四大家族合计市占率仅为50%左右，不过它的加速器是外购的，绿的谐波就是其供应商之一。

控制器为机器人的大脑，主要与外资差距还是算法，国内上面提到的埃斯顿、雷赛智能等有布局，此外这块还涉及到芯片了，现场还看到了兆易创新和龙芯中科。

传感器方面不多说了标的很多，其中3D视觉的近端标的最纯正的就是奥比中光，机器视觉方面最近涨的比较的凌云光还有奥普特，现场可能最相关的还是激光雷达，毫米波雷达镜头等。这个下面海豚要好好说下。

此前关于凌云光剖析链接如下：

稀缺机器视觉标的！已逼近破发，更在锂电、光伏等新兴领域放量

镜头股纷纷涉足车载镜头、机器视觉等领域，联合光电 VS舜宇同时现身

此前几只镜头股剖析链接：

宇瞳光电：全球安防镜头老大！市占率33%，能否续写镜头传奇？

永新光学：光学显微龙头！这只镜头股能否续写舜宇传奇？

【次新剖析】A股镜头第一股—联合光电 能否续写股王传奇？

现场联合光电和舜宇展台离得不远，来的是舜宇旗下专门做机器视觉解决方案的子公司舜宇智能光学，更关键还有扫地机器人（科沃斯）、九号智能等消费级应用，展台东西不少，也是人来人往。

相比舜宇，联合光电的展台则冷清很多，几乎无人问津，主要是没啥可以摆出来的终端应用，只放了几个零部件，但是信息量不小。

联合光电为A股镜头第一股，安防镜头为其起家业务，其20倍以上高端变焦市场一直位居全球第一，市占率一度近80%，2021年安防镜头收入占比仍然达73%左右，收入规模达11.9亿，大约为安防镜头老大宇瞳光学收入规模的一半左右，从2018年市占率来看，宇瞳光学排名全球第一为33%，舜宇第二为17.9%，联合光电为第三，市占率14%。

同时联合光电正在积极拓展新型显示（激光电视、智能投影、VR等）、智能驾驶、人工智能等非安防应用领域，在新型显示 领域2021 年联合光电AR/VR 出货量已近 5 万台。

在智能驾驶领域，子公司联合汽车已布局智能驾驶，主要包括车载镜头和毫米波雷达，车载镜头已通过一级供应 商基本覆盖全国主流整车厂商及部分一线国际品牌汽车厂商。

在人工智能领域则自主研制产品有智能消杀机 器人、智能服务机器人、安保巡逻机器人等.

毫米波雷达适应性好，但分辨率低，而激光雷达分辨率高，但是受天气影响较大目前市场上智能驾驶车辆一辆车大概配备 2-8 个 毫米波雷达，公司毫米波雷达产品已通过整车厂进入市场，现已定点的毫米波雷达频段均为 77GHz 以上，且体积很小世界领先。此外联合光电持股的光晟科技之全资子公司武汉天眸光电主要研发激光雷达。

此外在激光雷达、车载镜头方面永新光学进展也较为靠前，其激光雷达产品已实现收入千万元以上，主要配套的是滤光片、镜头、镜片、转镜等光学 相关产品，合作客户有Quanergy、禾赛、Innoviz、麦格纳等，已获得定点 超十家，且已将激光雷达客户群体从乘用车、商用车领域扩展至轨道交通、工业自动化、智能安防、车联网等

这其中下游的知名品牌禾赛也来了，不过现场不仅没啥人，也没啥展品，只有一块展板，太低调了，期待早日上市吧，目前在A股激光雷达上下游相关标的炬光科技、长光华芯可谓是出尽了风口。

此前相关剖析链接如下：

半导体激光芯片第一股！激光雷达+光通信芯片量产在即

电力机器人两大标的——申昊科技VS 亿嘉和

上次来看机器人大会还是18年，那时正赶上亿嘉和上市不久，正处于持有亿嘉和和帝尔激光的时候也是赶上不断阴跌；这回好像周五来机器人大会股市又是惨跌，相信后面都会慢慢好起来。

18年的时候现场看到了亿嘉和在大力宣传刚推出的室内智能巡检机器人，之后亿嘉和在19年后跟随疯狂的石头——石头科技联动股价开始大爆发，成为半年四倍大牛股。现如今亿嘉和已为行业小龙头，2021年从巡检机器人还新拓展了操作机器人，实现了突破，应用领域除了电力、还拓展了轨交、煤矿、冶金领域，并拥有消防类机器人，2022年更是推出了国内首款智慧共享充电桩系统,并已在苏州试点，突破传统“一位一桩”的模式，通过建设电缆和轨道覆盖所有停车位，智能机器人可将充电桩按照用户需求搬运到指定的停车位。

总体亿嘉和上市以来虽然业绩没有暴增，但是每年都维持在30%左右的增速，除了新品的拓展，其正逐步走出江苏，在南方市场拓展顺利。

今年亿嘉和没来参展，其小弟申昊科技来了，估计有急切的拓展省外市场的动力，其利润规模约为亿嘉和的三分之一，短期增速不如亿嘉和，过去后工作人员还热情，估计是非常想对接客户，公司拥有智能机器人和智能监测检测设备，其主打电力领域，不过2021年公司轨道交通首个订单落地，已在杭州 地铁、杭海城际、天津地铁、港铁、上海申通等多个目标客户测试试用。此外公司防爆型轮式巡检机器人也可满足油气行业场景的防爆要求

此前关于申昊科技剖析链接如下：

电力机器人第二股！浙江省内市占率达64%，还有智能抗疫概念？

浙江省外市场进一步扩张，2021年已在江苏、辽宁、重庆、四川、黑龙江等省外市场积极拓展，省外市场占比已提升至34%，后面再跟踪看下。

总之电力机器人这块之前也是不愠不火，未来随着光伏、风电新能源发展，这块对电力机器人需求肯定会放量，最关键还是如何突破区域限制。

无人机：除了航天彩虹，航天宏图也来了

无人机展馆也是常设科目，航天彩虹的无人机必须摆上，我大次新中无人机远在成都估计确实有点来不了，但估计外形差不多。

此前关于中无人机剖析链接如下：

航空工业亲儿子！稀缺军贸无人机龙头，居全球第二，市占率超18%

不过最大看点还是在航天宏图，第一次发现这个做卫星软件的也要做无人机，赶紧回来做下功课。航天宏图可谓活脱脱信创标的，主要为卫星应用及运营服务厂商，以卫星数据处理软件PIE为核心基础平台，并积极向产业链上下游延伸，面向中下游应用推出了空间基础设施规划与建设、行业应用服务、云服务三条产品线，广泛用于应急管理、智慧城市、智慧农业、智慧水利等。

受益于“PIE+行业”产品线收入快速增长叠加特种行业信息化需求旺盛，2021年公司业绩大爆发，新签订单21.7亿，收入同比大增超73%至14.68亿，扣非利润同比增长超31%。2022 年上半年公司新增订单约 14 亿元，同比增长 2 倍以上，收入同比增长79%至7.81 亿，扣非利润同比大增14倍以上，业绩亮眼，难怪趋势走势很好。

2021年公司还向上游延伸新启动了分布式干涉雷达卫星星座建设计划建设，建成后将成为唯一一家拥有商业雷达卫星星座且卫星产业链全覆盖的公司，目前已发射自主 SAR 卫星宏图一号星座，能够获取全天时、全天候的 SAR 卫星数据。

此外公司新发布的时空遥感云服务平台 PIE-Engine可对标谷歌地球引擎 Google Earth Engine ，2022年公司的PIE-Engine 增加了面向农业、能源和建筑工程的无人机服务能力，可向中 小型园区提供 SaaS 化的无人机巡检和精准施工监管服务。

2022年公司已完成了无人机航测 系统及智能检测技术开 发，2022年上半年公司还发行可转债募集资金7，4亿用于自建无人机生产线，目前航天宏图湖南无人机子公司已形成 U12、U15、U28 等无人机产品 系列，主要用于航测从而满足实景三维中国建设市场需求。

（这个航测无人机和彩虹比起来小很多，市场价大约10-30万一架）

航天宏图的实景三维应用如下，

此外还有不少医疗机器人，都后面有空再给大家详细讲解。

关于机器人板块还有哪些你看好的标的？欢迎留言互动。